U-Boote sind Kriegsschiffe, die durch Aufnahme von Wasser das Eigengewicht vergrößern und so unter Wasser fahren können. Zum Auftauchen wird durch Druckluft das aufgenommene Wasser ausgeblasen und so aufgetaucht, wobei zusätzlich das Höhenruder gebraucht wird.
Das erste bekannte Unterseeboot, das auch erfolgreich gefahren ist, war der so genannte Steinhuder Hecht. 1771 wurde er von dem Ingenieur Jakob Chrysostomos Prätorius auf dem Wilhelmstein im Steinhuder Meer gebaut und getestet. Er war mit einer Kanone bewaffnet und sollte im Fall eines Angriffs abgetaucht zum Ufer des Steinhuder Meeres fahren, um dort Verstärkungen anzufordern.
1776 wurde von dem Amerikaner David Bushnell die Turtle gebaut, die noch aus Holz bestand. Als Antrieb waren durch Handkurbeln betriebene Schiffsschrauben vorgesehen. Es war eine Tauchkapsel, die durch teilweise Flutung tauchen konnte und dazu bestimmt war, Zeitbomben an den Rümpfen feindlicher Schiffe zu befestigen. Dies wurde im amerikanischen Unabhängigkeitskrieg auch versucht, scheiterte jedoch daran, dass der Rumpf des britischen Flagschiffs HMS Eagle gepanzert war, so dass kein Loch in es gebohrt werden konnte.
1851 wurde der vom bayerischen Unteroffizier Wilhelm Bauer konstruierte Brandtaucher in der Kieler Förde erprobt. Die Propellierung geschah auch hier noch durch Muskelkraft. Beim Fluten des Bootes wurde es hecklastig und sank auf den Grund. Die Besatzung, darunter der Konstrukteur, konnte aussteigen, jedoch wurde das U-Boot erst 1887 gehoben.
Einen weiteren Entwicklungsschritt hat die U-Bootentwicklung erst im amerikanischen Bürgerkrieg vollzogen. Die von den Konföderierten Staaten 1863 gebaute CSS Hunley hatte eine Besatzung von neun Personen und wurde per Handkurbel propelliert, sie verfügte bereits über Höhenruder und Tiefenruder. Obwohl sie mehrfach auf Grund fiel und es mehrere Unfälle mit Toten gab, gelang es, 1864 mittels einer Stange am Bug eine Sprenglandung in den Rumpf der USS Housatonic zu rammen. Die CSS Hunley musste dann zurückstoßen und die Sprengladung mittels Seilzug zur Sprengung bringen. Dies gelang auch und obwohl die USS Housatonic das Feuer eröffnet hatte, wurde sie versenkt. Doch auch die CSS Hunley kehrte vom Einsatz nicht mehr zurück und konnte erst 2000 geborgen werden.
Gegen Ende des 19. Jahrhunderts konnten erstmals U-Boote mit Elektromotoren und Verbrennungsmotoren hergestellt werden, zum ersten Weltkrieg wurden sie auch mit Dieselmotoren und Kreiselkompassen ausgerüstet. Sie waren aufgrund der begrenzten Kapazität der Batterien jedoch nur zeitweise in der Lage unter Wasser zu fahren, da die Tätigkeit der Verbrennungsmotoren eine Überwasserfahrt erforderte. Dieses Problem wurde im zweiten Weltkrieg durch die Einführung des Schnorchels teilweise gelöst, doch war der Schnorchel für Feinde weiterhin sichtbar.
Erst seit der Indienststellung der USS Nautilus 1954 sind atomkraftgetriebene U-Boote in der Lage, nahezu unbegrenzt abgetaucht zu operieren und dabei große Strecken, z.B. auch durch die Arktis, zu überwinden. Im Wesentlichen wird heute unterschieden zwischen Angriffs-U-Booten mit konventioneller Bewaffnung durch Torpedos und strategischen U-Boote, deren Hauptwaffe die meist in einer Gasblase unterseeisch abgefeuerte Mittel- oder Langstreckenrakete ist, die natürlich auch einen atomaren Sprengkopf tragen kann. Geschütze sind seit dem zweiten Weltkrieg auf beiden U-Boottypen nicht mehr in Verwendung.